A história envolve um deus chamado Anu. A cada cinco anos, sempre no verão, os demónios da misteriosa Torre de Druaga perdem os seus poderes por causa desse poderoso deus. O rei Gilgamesh, soberano do reino de Uruk, decide-se disfarçar de demónio e invade a torre com a intenção de descobrir os segredos do local. Passado 80 anos, o exército de Uruk consegue entrar na torre e levanta uma fortaleza no primeiro andar da Druaga. Na época em que o anime ocorre, muitos reinos e pessoas estão atrás de um raro artefacto chamado de Blue Crystal Rod, uma poderosa arma, que segundo os rumores está escondido no andar mais alto da torre. O personagem principal da história, não é um soldado de Uruk, mas sim um simples guerreiro chamado Gil (ou Jiru no japonês). O protagonista de Tower of Druaga é apenas mais um dos que querem o Blue Crystal Rod, mas para isso ele terá que enfrentar outros guerreiros e o próprio reino de Uruk para poder colocar as suas mãos na relíquia.